Стук заднего колеса е39

Помогите советом,при протягивании передач (где то с 3.5-4т оборотов)в заднем правом колесе происходит стук(тук-тук-тук) глуховатый громкий,что это может быть?(стук напоминает звук срабатывающей абс,только в разы громче,стукнет раза 3-4 и перестает или просто я с испугу сразу газ отпускаю :) )
Пока эту хрень проверял,дал малость бочком на 1 потом 2ой передаче,после чего вылетела ошибка абс и антибукса и не гаснет...:'(

е39 523I механка седан 2000г!

Заранее благодарен за советы!*RESPEKT*